Su reproducción varía mucho con las especies. El canguro rojo es un reproductor oportunista, ya que se aparea y reproduce cuando las condiciones estacionales son favorables para la cría de la prole. Los canguros grises procrean durante todo el año, pero paren más crías en los meses de verano, pues salen de la bolsa en la época ideal, la primavera. Otras especies tienen una estación reproductora más restringida.
El galanteo puede durar unas pocas horas o prolongarse 2 ó 3 días. El macho sigue a la hembra que está en celo, husmeando con frecuencia la abertura de la bolsa urogenital y tocando la cola de la hembra con la pata. El ualabi macho hace característicos movimientos laterales y sinuosos con la cola, que producen chasquidos; el apareamiento puede ser breve o durar más de una hora, como en el caso del canguro gris.
En bastantes especies, como el cuoca, el apareamiento tiene lugar después del parto (estro post partum); en estos casos se suele producir un blastocito en reposo, que se desarrolla más tarde, cuando la cría del parto anterior abandone el marsupio. Las crías nacen entre los 28 y 36 días tras el apareamiento, estando aún muy poco desarrolladas, sin pelo y con los ojos y oídos aún embrionarios y sin función.5 Los canguros rojos hembras, que pesan unos 27 kg paren una cría de tan solo 800 miligramos de peso.5 El parto es rápido, y en cuanto queda libre la cría comienza a avanzar hacia la mama, moviendo su cabeza de un lado a otro arrastrandose a lo largo del vientre materno, y una vez dentro del marsupio, toma firmemente la mama en la boca, y el extremo de ella se dilata hasta llenar la cavidad bucal.5 Todo el proceso tiene lugar en unos pocos minutos.5 Permanecen en la bolsa unos 8 meses, pero siguen volviendo a ella para mamar alrededor de seis meses más; en ese tiempo ya habrá nacido otra cría. Los jóvenes suelen relacionarse con sus madres hasta que alcanzan la madurez sexual. Normalmente nace una sola cría, pero se han dado casos de nacimiento de gemelos.
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